On the Nature of the Cartesian Stiffness Matrix
Palabras clave:
Teoría de torsores, matriz de rigidez, sistemas poliarticulados, torsores propios, pasos (de torsor) propios
Resumen
En este artículo se revisa la matriz de rigidez, de 6 × 6, asociada a un cuerpo rígido montado sobre una suspensión linealmente elástica, con el objeto de aclarar sus propiedades intrínsecas. Para este fin, se recurre a la teoría de torsores y a la forma generalizada del problema de autovalores de esta matriz. Se demuestra que los autovalores aparecen en pares reales y simétricos, y que el producto de cada autovalor por su paso de torsor correspondiente es no-negativo.
